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AUT202 (Mineures STIC / IAC et Méca / SI)

Automatique : dynamique et contrôle des systèmes

Programmation 2022-2023

Professeurs :
  • Thomas BOUDOT (DGA)
  • Nicolas PETIT (Mines ParisTech / CAS)

Modalités de contrôle des connaissances :

  • 1 TP en salle info
  • 1 Contrôle écrit

Modèles Génériques de Régulation :

 Le cours présente les outils fondamentaux pour le contrôle des systèmes dynamiques commandés. Le rôle central des propriétés de stabilité, commandabilité, et observabilité est illustré.
On développe ensuite deux techniques pour la planification de trajectoires optimales (commande LQR) et le filtrage de données (filtre de Kalman) permettant de réaliser un observateur contrôleur général.
Les aspects numériques d'implémentation sont décrits.
Deux séances de double TD en salle info. permettent de se familiariser avec la notion de plan de phase, de stabilisation, de planification, de suivi de trajectoires, et de reconstruction d'état pour des systèmes non linéaires généraux.
Une séance finale de TD en salle info. et un examen écrit servent d'évaluation.

A l'issue de ce cours l'étudiant doit être capable de :
- analyser la stabilité, la commandabilité et l'observabilité d'un système à contrôler
- calculer une commande permettant d'atteindre une cible en temps fini ou infini
- concevoir un algorithme de filtrage de mesures pour reconstruire l'état d'un système
- mettre en œuvre un observateur-contrôleur.

CRÉNEAU
   DESCRIPTION DE LA SÉANCE
 PROFESSEUR RESSOURCES
Mercredi 25/1
9:00--12:15
  • CM1 (1h30) : Introduction
  • CM2 (1h30) : Equations différentielles, valeurs propres, critère de Routh
 Nicolas PETIT
Mercredi 1/2
9:00--12:15
  • TDInfo1 (3h) : Modélisation et Commande d'un chariot à roue + Van der Pol
 Thomas BOUDOT
Mercredi 8/2
9:00--12:15
  • CM3 (1h30) : Commandabilité
  • PC1 (1h30) : LEM
Thomas BOUDOT
Mercredi 15/2
9:00--12:15
  • CM4 (1h30) : Observabilité
  • PC2 (1h30) : Montgolfière
 Nicolas PETIT (CM)
Thomas BOUDOT (PC)
Mercredi 22/2
9:00--12:15
  • CM5 (1h30) : LQR et filtre de Kalman
  • PC3 (1h30) : LQR
 Nicolas PETIT (CM)
Thomas BOUDOT (PC)
Mercredi 8/3
9:00--12:15
  • TDInfo2 noté (3h) : Modélisation, équilibre, linéarisé tangent, stabilité
 Thomas BOUDOT
Mercredi 15/3
9:00--12:15
  • Examen écrit (45')
  • Suite et Fin du TDInfo2 (2h15) noté : comptes-rendus à rendre impérativement le 19/3 au plus tard
 Thomas BOUDOT