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AUT202 (Mineures STIC / IAC et Méca / SI)

Automatique : dynamique et contrôle des systèmes

Programmation 2021-2022


Professeurs :
  • Thomas BOUDOT (DGA)
  • Nicolas PETIT (Mines ParisTech / CAS)

Modalités de contrôle des connaissances :

  • 1 TP en salle info
  • 1 Contrôle écrit
Le cours présente les outils fondamentaux pour le contrôle des systèmes dynamiques commandés. Le rôle central des propriétés de stabilité, commandabilité, et observabilité est illustré.
On développe ensuite deux techniques pour la planification de trajectoires optimales (commande LQR) et le filtrage de données (filtre de Kalman) permettant de réaliser un observateur contrôleur général.
Les aspects numériques d'implémentation sont décrits.
Deux séances de double TD en salle info. permettent de se familiariser avec la notion de plan de phase, de stabilisation, de planification, de suivi de trajectoires, et de reconstruction d'état pour des systèmes non linéaires généraux.
Une séance finale de TD en salle info. et un examen écrit servent d'évaluation.

A l'issue de ce cours l'étudiant doit être capable de :
- analyser la stabilité, la commandabilité et l'observabilité d'un système à contrôler
- calculer une commande permettant d'atteindre une cible en temps fini ou infini
- concevoir un algorithme de filtrage de mesures pour reconstruire l'état d'un système
- mettre en œuvre un observateur-contrôleur.


CRÉNEAU
  DESCRIPTION DE LA SÉANCE
PROFESSEUR RESSOURCES
Mercredi 26/1/22
9:00--12:15
  • CM1 (1h30) : Introduction
  • CM2 (1h30) : Equations différentielles, valeurs propres, critère de Routh
Nicolas PETIT
Mercredi 2/2/22
9:00--12:15
  • TDInfo1 (3h) : Modélisation et Commande d'un chariot à roue + Van der Pol
Thomas BOUDOT
Mercredi 9/2/22
9:00--12:15
  • CM3 (1h30) : Commandabilité
  • PC1 (1h30) : LEM
Nicolas PETIT (CM)
Thomas BOUDOT (PC)
Mercredi 16/2/22
9:00--12:15
  • CM4 (1h30) : Observabilité
  • PC2 (1h30) : Montgolfière
Nicolas PETIT (CM)
Thomas BOUDOT (PC)
Mercredi 2/3/22
9:00--12:15
  • CM5 (1h30) : LQR et filtre de Kalman
  • PC3 (1h30) : LQR
Nicolas PETIT (CM)
Thomas BOUDOT (PC)
Mercredi 9/3/22
9:00--12:15
  • TDInfo2 noté (3h) : Modélisation, équilibre, linéarisé tangent, stabilité
Thomas BOUDOT
Mercredi 16/3/22
9:00--12:15
  • Examen écrit (45')
  • Suite et Fin du TDInfo2 (2h15) noté : comptes-rendus à rendre impérativement le 18/3 au plus tard
Thomas BOUDOT