Bio

Je suis professeur dans l’Unité d’informatique et d’ingénierie des systèmes (U2IS) de l’ENSTA Paris et membre de l’équipe INRIA/ENSTA Paris FLOWERS sur la robotique développementale. Je suis également le directeur scientifique du Centre Interdisciplinaire d’Etudes pour la Défense et la Sécurité (CIEDS) de IP Paris.

Mes recherches portent sur la robotique et plus particulièrement sur les problémes de perception et d’apprentissage. Je cherche à développer des méthodes pour simplifier et rendre plus robuste l’utilisation de robots et à augmenter leur autonomie. Je m’intéresse plus particulièrement à :

  • la navigation, cartographie, planification,
  • l’apprentissage appliqué à la perception multi-modale et l’apprentissage par renforcement
  • les applications aux robots mobiles, aux drones et aux véhicules autonomes.

Postes occupés :

  • 2021 - … : Directeur scientifique du CIEDS
  • 2018 - 2021 : Directeur de l’Unité Informatique et Ingénierie des Systèmes
  • 2011 - … : Professeur à ENSTA Paris
  • 2009 - … : Membre de l’équipe INRIA FLOWERS
  • 2005 - 2011 : Enseignant-Chercheur à ENSTA Paris
  • 2001 - 2005 : Expert en robotique pour la Délégation Générale pour l’Armement au Centre d’Expertise Parisien
Intérêts
  • Robotique mobile
  • Intelligence Artificielle
  • Vision par ordinateur
  • Apprentissage artificiel
Formation
  • Habilitation a diriger des recherches, 2011

    Université Pierre et Marie Curie

  • Doctorat en informatique, 2001

    Université Pierre et Marie Curie

  • DEA (Master) en intelligence artificielle, 1998

    Université Pierre et Marie Curie

  • Diplome d'ingénieur, 1997 (X94)

    Ecole Polytechnique

Enseignement

Responsabilités

ENSTA Paris - Parcours Robotique

Je suis co-responsable du parcours robotique et Systèmes Autonomes Intelligents en troisième année à l’ENSTA Paris : Descriptif du parcours

Enseignement

J’enseigne l’intégralité du cours DATAAI963 et je donne les autres cours avec des collègues de l’ENSTA Paris, l’Ecole Polytechnique et l’ONERA.

IP Paris - Master DATAAI - TPT-DATAAI963

Ce cours présente présente les plateformes robotique et les capteurs les plus courants (vision, Lidar, centrales intertielles, odométrie …) et les différents composants de la navigation : contrôle ; évitement d’obstacle; localisation; cartographie (SLAM) et planification de trajectoire ainsi que les techniques de filtrage (filtre de Kalman, filtrage particulaire etc…) et d’optimisation utilisées dans ces domaines.

ENSTA Paris - ROB312

Ce cours présente un panorama des capteurs, des représentations et des différentes méthodes de filtrage (filtre de Kalman, filtrage particulaire) et les techniques d’optimisation utilisées pour la localisation et la cartographie (SLAM) en robotique mobile et pour les vehicules autonomes.

Planification et contrôle

ENSTA Paris - ROB316

Ce cours présente les plateformes et un panorama des méthodes de commandes, de planification de trajectoires et de planification de tâches utilisées en robotique et pour les vehicules autonomes.

Robot Motion Planning, Verification and Control of Hybrid Systems

Ecole Polytechnique - MScT AIAVC - INF641

Les drones et les robots doivent créer des cartes de leurs environnements pour planifier leur mouvement et naviguer. De plus, faire respecter les règles et vérifier que ces entités mobiles respectent leurs spécifications est essentiel pour la sécurité. Ce cours se concentrera sur la navigation sûre des robots, introduira les techniques de construction de cartes, présentera les méthodes de planification de mouvement et donnera une introduction au contrôle et à la vérification des systèmes hybrides résultants.

Recherche

Etudiants

  • Adrien Lafage (PhD 2022-…, financement Renault): Prévision exhaustive du risque routier à moyen et long terme grâce aux réseaux neuronaux profonds. Co-encadré avec Gianni Franchi et Mathieu Barbier.
  • Tom Dupuis (Doctorant 2021-…, financement CEA): Apprentissage par renforcement et apprentissage de représentations pour le contrôle visuomoteur. Co-supervisé avec Jaonary Rabarisoa and Quoc Cuong Pham.
  • Kai Zhang (Doctorant 2021-…, financement CEA): Modèle de la situation et planification de tâches d’un manipulateur mobile en environnement logistique incertain. Co-supervisé avec Julien Alexandre Dit Sandretto, Eric Lucet, Selma Kchir.
  • Gwendal Priser (Doctorant 2021-…): Propagation d’ensembles pour un apprentissage par renforcement fiable, co-supervisé avec Goran Frehse.
  • David Brellmann (Doctorant 2020-…): Apprentissage par Renforcement pour la Sécurité des Systèmes Autonomes. Co-encadré avec Goran Frehse.
  • Pavan R Vasishta (Postdoc 2021-…): Apprentissage de représentation d’état pour les applications industrielles (projet VeriDREAM).

Projets

  • H2020 VeriDREAM (2020-2022) Le projet VeriDREAM (VERtical Innovation in the Domain of Robotics Enabled by Artificial intelligence Methods) est un projet européen ayant pour objectif de développer des applications industrielles des projets H2020 DREAM et RobDREAM.

Anciens étudiants

Anciens Projets

  • PIA EVAPS (2016-2020) L’objectif du projet EVAPS (Eco mobilité par Véhicles Autonomes dans la région Paris-Saclay) est de développer des services de mobilité intelligente pour les trajets périurbains, en conduite autonome, sans chauffeur. Nous avons développé des algorithmes de planification de trajectoire et de télé-opération pour la reprise en main à distance.

  • ITEA3 DANGUN (2016-2019) Projet portant sur le développement d’un véhicule autonome dans lequel nous avons développé une capacité de téléopération pour ces véhicules.

  • H2020 DREAM (2015-2018) Le projet DREAM (Deferred Restructuring of Experience in Autonomous Machines) est un projet européen portant sur le développement de processus inspirés du sommeil et des rèves dans un architecture cognitive pour la robotique. Nous avons développé des approches d’apprentissage de représentation d’état pour l’apprentissage par renforcement.

  • PSPC ROMEO 2 (2012-2017) Le projet ROMEO 2 porté par Aldebaran Robotics dans lequel nous avons développé des méthodes de détection d’objets par caméra RGB-D et des méthodes de cartographie sémantique.

  • FUI ROBOT POPULI (2012-2014) Projet avec la société Awabot dans lequel nous avons développé un algorithme de navigation visuelle robuste pour la robotique de service.

  • ANR MACSi (2010-2014) Le projet MACSi porte sur le développement de capacités d’apprentissage social et développemental pour la perception sur un robot iCub.

  • ANR PACOM (2009-2012) Le projet PACOM porte sur le développement de méthodes d’exploration et de cartographie sémantique dans le cadre de la compétition Carotte organisée par l’ANR et la DGA.

Publications

Toutes mes publications, y compris les prépublications sont disponibles sur ma page google scholar

Publications acceptées lors de workshops, de conférences ou par des revues (sur HAL) :

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