ROB201 (Mineure Info / IAC)

Introduction à la Robotique Mobile

Programmation 2024-2025

Professeurs :

David FILLIAT (U2IS)
Thibault TORALBA (U2IS)
Elena IVANOVA (U2IS)

Modalités de contrôle des connaissances :

Note individuelle sur l'ensemble du projet réalisé durant le cours

Code rendu en fin de cours: fonctionnalités, performances, qualité du code : 15 points
Présentation lors de la dernière séance du travail réalisé - 5 points

Ce cours est une introduction à la robotique mobile et aux principaux algorithmes mis en œuvre.

Il présente un focus sur les méthodes de cartographie, localisation et planification à l’aide d’un capteur laser (Lidar).

Dans le cadre d'une mise en application complète, on y décortique l’algorithme tinySLAM appliqué à des données Lidar.

CRÉNEAU	DESCRIPTION DE LA SÉANCE	PROFESSEUR	RESSOURCES
Lundi 31/3/25 9:00--12:15	Introduction à la robotique mobile Cours : Boucle perception-décision-action, plateformes robotiques (robot différentiel), capteurs(Lidar). TP : Prise en main du simulateur SimplePlayGround (contrôle robot, capteurs disponibles) et/ou commande d’un robot au clavier	David Filliat	Cours n°1 : transparents Fiche de TP (pour toutes les séances)
Lundi 7/4/25 9:00--12:15	Contrôle réactif Cours : Présentation des méthodes de champs de potentiels en ligne, VFH TP : Implémentation champs de potentiel avec lidar, programme d'exploration aléatoire	David Filliat	Cours n°2 : transparents
Lundi 14/4/25 9:00--12:15	Cartographie Cours : Présentation des grilles d’occupation, méthodes de construction, Bresenham, OpenCV... TP : Implémentation cartographie à partir de Lidar + position de l'odométrie	David Filliat	Cours n°3 : transparents
Lundi 28/4/25 9:00--12:15	*SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping)* Cours : Présentation SLAM, méthodes de localisation des algos tinySLAM / HectorSLAM TP : Implémentation localisation sur grille d'occupation (couplé avec TP précédent -> SLAM)	Thibault Toralba	Cours n°4 : transparents
Lundi 5/5/25 9:00--12:15	Planification Cours : Algorithmes de graphes pour la planification e.g. Dijskra, A* voire D* TP : Implémentation A* et suivi de la trajectoire planifiée	Elena Ivanova
Lundi 12/5/25 9:00--12:15	Algorithmes avancés Cours : Diagrammes de Voronoï (lien avec l'analyse d'images), corrélation scans laser par histogrammes, contrôle réactif DWA, frontier based exploration TP : finir séances précédentes ou implémenter une extension	David Filliat
Lundi 19/5/25 9:00--12:15	Rendu des codes et Présentation des travaux réalisés	David Filliat