Thibault TORALBA
bureau: R222 à l'U2IS
courriel: thibault.toralba@ensta-paris.fr
Retrouvez ici les slides du cours d'introduction à l'ingénerie système.
Retrouvez ici les slides de présentation sur l'organisation du projet Robot Sumo.
Le document présente les règles de la compétition des robots sumo et indique également les attentes en termes de livrables du projet qui seront utilisés pour l'évaluation.
Les robots seront construits à l'aide de boites Bioloid Beginner Kit (site purement indicatif, les ressources proposées n'étant pas utilisées dans le cadre du projet). Le contenu des boites peut être retrouvé dans La fiche descriptive des pièces
Remarque: Les micro-controleur CM5 ont été remplacés par la version CM530, fonctionnant avec un câble USB et non un câble série. Suite à de nombreux problème de gestion de matériel, les batteries ont également été retirées au projet d'une alimentation directement sur secteur.
Afin d'éviter les risques de contact prolongé, les essais en conditions réelles auront lieu sur des créneaux de 30 minutes dans les salles R214 et R215 (U2IS). Consultez les créneaux disponibles et envoyez un mail à thibault.toralba@ensta-paris.fr pour réserver un créneau.
Une présentation détaillée de la manière de programmer les robots, avec exemples, peut être trouvée ici : Introduction a la Programmation des Robots
Pour les curieux, vous pouvez consulter les informations sur la commande screen
utilisée dans la programmation des CM530.
Cette documentation technique contient principalement les spécifications techniques des actionneurs (AX-12) et capteurs (AX-S1). Bien que les informations soient similaires, il est plus recommandé d'utiliser le fichier de Programmation du CM530 ci-dessus (Introduction à la Programmation des Robots) que la section II de ce document. Vous pouvez également ignorer l'annexe 4 sur les registres du processeur ATMEG128.
Les logiciels pour programmer les robots en C sont les suivants.
tools
tools
et allez dans le reprtoire tools
tools
à l'aide de la commande: tar xvfj gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
export PATH=~/tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:$PATH
MO103
bioloidPack.tar.gz
dans le répertoire MO103
MO103
à l'aide de la commande: tar xvfz bioloidPack.tar.gz
cm530/examples/LED
pour essayer ce premier programme.Note: l'exemple Robot fourni dans l'archive bioloidPack.tar.gz
s'appuie sur une mécanique de véhicule à quatre roues comme celui
décrit dans le document Quick Start (cf bas de page) à la section
2-2-9 intitulée "Obstacle Detection Car" page 57.
Pour les machines 64bits, il est nécessaire d'installer la bibliothèque libc6-i386, permettant d'executer un excutable 32bits sur une machine 64bits, avant de suivre les étapes de spécifique au 32bits.
Note: le compilateur fourni sur cette page web fonctionne sur les machines d'enseignement de l'ENSTA.
Certaines erreurs peuvent être provoquées par des besoins de droits administrateurs. Utilisez sudo
devant vos commandes nécessitant plus de droits :
* `sudo stty [...]`
* `sudo screen 57600 [...]`
Note: Les droits administrateurs ne sont pas accessibles sur les machines de l'école.
Il arrive parfois que le nom du port USB attribué change automatiquement : /dev/ttyUSB1
, /dev/ttyUSB2
, etc. Regardez les ports disponibles avec la commande ls /dev/ttyUSB*
(en cas d'ambiguïtés, vérifier la différence de réponse de cette commande lorsque votre CM530 est débranché, puis rebranché).
L'erreur "arm-none-eabi-gcc introuvable", ou similaire, peut être due à l'oubli de modification de votre $PATH
(voir page perso, sections Logiciels à Télécharger).
Si l'erreur persiste, vérifiez si l'exécutable lié à la commande arm-none-eabi-gcc
est bien trouvée avec la commande which arm-none-eabi-gcc
. Elle renvoit un chemin similaire à .../tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin
mais que vous ne parvenez tout de même pas à l'utiliser, vérifiez que vous lu la note d'installation de la bibliothèque libc6-i386
si vous avez une machine 64bits.
Une fois screen lancé et le bootloader affiché dans votre terminal, la commande exec !! cat CM530.bin
vous renvoie Error
. Malgré nos remarques d'IN10x vous disant de refuser catégoriquement un code qui vous répond Error, celle-ci est liée au bypass de l'outil graphique Windows visant à l'utiliser sous Linux. Le code sera néanmoins chargé correctement.
Les Virtual Box peuvent générer des problèmes de détection de connexion sur port USB. Attention, le comportement peut changer si vous avez installer une Virtual Box Linux sur Mac ou sur Windows. Un des deux transfère correctement les connexions à la Virtual Box (et il faut d'ailleurs les libérer dans la virtual box pour pouvoir les utiliser dans votre OS principal), et l'autre non (de mémoire MacOS, à vérifier). Pour celui qui ne transfère pas par défaut, tentez d'éjecter votre périphérique USB sur votre OS principal pour le récupérer sur votre Virtual Box.
Il est parfois complexe de détecter l'origine d'une erreur entre un défaut matériel et un défaut de programmation. Pour tester le bon fonctionnement des composants, il est possible d'utiliser une interface graphique Windows. Son utilisation sort néanmoins totalement du cadre du cours et je ne saurais vous conseiller dessus. A utiliser à vos risques et périls : Téléchargement de R+ Manager 2.0 et documentation.
Les moteurs est capteurs doivent être reliés au CM530, lui même branché en USB pour accéder aux paramètres depuis l'outil graphique.
Pour être complet, ces manuels peuvent être utiles pour voir ce qui est possible, mais il faut noter que la programmation réalisée en MO103 ne se déroulera pas comme indiqué dans ces manuels!!