Solution Exercice 3 - Session 1

Question 6 :

rostopic pub /husky_velocity_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 '[-0.5,0,0]' '[0,0,0]'

Question 7 :

Pour créer un workspace catkin nommé catkin_ws, vous pouvez suivre ces étapes :

Créer le répertoire du workspace :

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Naviguer dans le répertoire du workspace :
```
cd ~/catkin_ws/
```
Initialiser le workspace avec catkin_make :
```
catkin_make
```
Sourcer le fichier de configuration :
```
source devel/setup.bash
```

Ces commandes vont créer les répertoires nécessaires (build et devel) et générer les fichiers de configuration pour votre workspace catkin

Question 8 :

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

cd ~/catkin_ws
catkin_make

Utilisation

cd ~/catkin_ws/src/teleop_twist_keyboard
./teleop_twist_keyboard.py

rosrun teleop_twist_keyboard  teleop_twist_keyboard.py

Question 9 :

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <include file="$(find husky_gazebo)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="world_name" value="/usr/share/gazebo-11/worlds/robocup14_spl_field.world" />
   </include>

   <node name="teleop" pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" output="screen" />
</launch>