Année universitaire 2019-2020
Objectif
Dans ce cours, nous allons voir comment modéliser et contrôler un robot mobile.
L’enseignement est composée de deux séances:
- Séance 1: Modèles cinématiques (unicycle, bicyclette), Contrôle par PID, Evitement d'obstacle, asservissement visuel.
- Séance 2: Méthodes de commande avancées, Modèles dynamiques, Commande optimale.
Equipe enseignante
- Julien Alexandre dit Sandretto, Enseignant-chercheur U2IS
- David Filliat, Professeur U2IS
Détail des scéances
Séance 1
Modèles cinématiques et PID
Transparents du cours
Matériel TP :
Archive PID
Séance 2
Modèles dynamiques et commande optimale
Transparents du cours
Matériel TP :
Archive MPC
Article scientifique :
Chen et Allgower
Séance 3
Planification de trajectoires
Transparents du cours
Matériel TP :
Archive A star
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