Année universitaire 2019-2020

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Objectif

Dans ce cours, nous allons voir comment modéliser et contrôler un robot mobile.

L’enseignement est composée de deux séances:

• Séance 1: Modèles cinématiques (unicycle, bicyclette), Contrôle par PID, Evitement d'obstacle, asservissement visuel.
• Séance 2: Méthodes de commande avancées, Modèles dynamiques, Commande optimale.

Equipe enseignante

• Julien Alexandre dit Sandretto, Enseignant-chercheur U2IS
• David Filliat, Professeur U2IS

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Détail des scéances

Séance 1

Modèles cinématiques et PID Transparents du cours
Matériel TP : Archive PID

Séance 2

Modèles dynamiques et commande optimale Transparents du cours
Matériel TP : Archive MPC
Article scientifique : Chen et Allgower

Séance 3

Planification de trajectoires Transparents du cours
Matériel TP : Archive A star

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Outils

• Pour les TPS, nous utiliserons Matlab ou Octave.

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